物体検知センサ（超音波センサ）が検知しづらい物体はありますか？

はい。特に「柔らかい素材」や「特定の形状」に対しては検知距離が大幅に低下、または検知できなくなる場合があります。
・柔らかい素材（吸音の影響）： スポンジ、ウレタン、布製品、雪、粉体など
・特定の形状（散乱の影響）： 丸いパイプ、ボール、凹凸の激しい岩肌など