対象物の角度や形状による物体検知センサ（超音波センサ）の検知精度への影響はありますか？

はい。
超音波は光の反射と似た性質を持ちます。対象物の表面がセンサに対して斜めになっていると、反射波がセンサに戻ってきません。 目安として、対象物の角度が10° ～ 15° 以上になると、たとえ大きな壁であっても検知できなくなる可能性が高まります。